喷涂机器人多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部动作类似人的手腕能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。

喷涂机器人工作视频

喷漆机器人要具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人除了满足普通工业机器人应具有的自由度、工作空间、额定速度、额定负载、分辨率、位姿准确度和位姿重复性等性能要求外，还满足了以下几点要求：

喷涂机器人

一、喷涂机器人要满足防爆要求

1、由于喷漆机器人的作业环境漆雾含量较高，而油漆属于易燃、易爆化学品，所以所有暴露在外边的电器元件、电缆均需要满足防爆要求。有两种方式可以实现此目的，一是所有电器部件和电缆连接接头均采用防爆等级产品，此种方式易导致机器人负载较大，结构庞大；二是采用创造隔离危险空气的腔体，以放置所有电器部件和电缆接头。目前多采用第二种方式。
2、喷漆机器人需要有良好的接地装置，以导出机器人表面聚集的静电。
3、机器人动力交流电源电路导线与保护接地电路之间施加直流500V电压时，测得的绝缘电阻应不小于1MΩ；与保护接地电路之间应能承受交流50Hz、具有两倍的电气设备额定电压值或1000V这两者中较大者，持续1s的耐压试验，无闪络、击穿及飞弧现象。

二、喷涂机器人要满足耐腐蚀要求

由于油漆及其溶剂具有腐蚀性，所以喷漆机器人暴露在漆雾中或与油漆接触的所有部件均需要采用耐腐蚀材料。腐蚀源主要来自于两方面：一是喷漆机器人喷出、输送的油漆或溶剂均具有腐蚀性；二是喷漆机器人必须可以承受每天由于过喷而产生的油漆堆积物和溶剂擦拭。为减轻受漆雾污染的程度，一般喷漆机器人外表面均穿戴一层耐腐蚀外衣，以降低溶剂擦拭机器人的频次。

三、喷涂机器人要满足无硅脂要求

必须保证喷漆机器人所有的部件材料、包装材料和润滑材料都是绝对不含硅树脂的。即使是极少含量的硅树脂的存在都会导致漆膜出现鱼眼（也称为弹坑、缩膜、珠孔或缩孔）缺陷，影响汽车油漆涂层的质量和外观。