机器人本体包括：机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。松乐机器人这里分享一下机器人本体基本结构要求。

一、机械系统抓重一自重比尽量大 臂杆的质量小有利于改善操作机工作的动态性能， 抓重一自重比大意味着工作效率高，造价低。人类手臂的抓重大约为自重的3—4倍，从统计资料 看，操作机的抓重一自重比约为1/20—1/15,与 人类手臂相比，相去甚远；

二、结构的静动态刚度尽可能好 结构静动态刚度好有利于提高手臂端点的定位精度 和对编程轨迹的跟踪精度，对离线编程至关重要。操作机具有较好的刚度，可以增加设计的灵活性。 比如在选择传感器安装位置时，刚度好的结构允 许传感器放在离执行件较远的位置；

三、提高系统的固有频率，改善系统的动态性能。 机器人以中等速度运动时，工作频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能 会共振。尽可能提高操作机结构的固有频率，避开机器人 工作时的工作频率。