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研发喷涂机器人需解决的六大问题

2016-10-10(3673)次浏览

喷涂机器人相对于一般的工业机器人来讲，有共性的地方，也有其特殊之处，主要是末端要求轨迹运动运动速度较高，而且在整个工件喷涂区速度均匀，因工作于易燃易爆环境因此有防爆要求；三是它施加于工件的介质是半流体状，因此要求涂、气管路不得悬于机器人手臂之外，以免破坏已喷涂表面，因此松健机器人针对喷涂机器人开发中必须面对的问题，主要从以下几个方面展开研究工作：

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喷涂机器人

一、喷涂机器人运动学设计与分析研究，根据喷涂工艺技术要求，给出喷涂机器人构型设计的方案，由该构型方案出发建立了机器人的运动学位移方程速度方程和加速度方程，讨论它们的逆解问题，为喷涂机器人设计必须进行的运动学分析计算以及进一步的机器人工作空间研究以及动力学研究等奠定基础。

二、机器人工作空间综合方法研究，针对喷涂机器人设计中的工作空间综合问题，探讨基于任务进行工作空间综合的方法；并根据工程实际中需要确定机器人与工件之间的相对位置的情况，探讨机器人与工件之间的佳相对位置确定的方法与评价依据，

三、在6R机器人动力学模型研究的基础上，根据机器人设计的实际需要，探讨基于动力学的机器人机构设计方法，为设计动力学性能良好的机器人提供一种手段。

四、喷枪的数学模型是喷涂机器人离线编程技术的关键问题之一，本文针对实际空气喷涂生产中喷枪涂雾沉积于工件表面的情形在试验的基础上，对空气喷枪喷涂过程中形成的涂膜厚度的分布规律进行了探讨，从而建立空气喷涂用喷枪的数学模型。

五、根据大型箱体剡集装箱等零件的内外部喷涂的需要，提出采用可自主移动的移动式喷涂机器人进行喷涂作业的思路，针对一种由两轮差速驱动的AGV和一个6自由度的工业机器人构成的可移动的操作喷涂的机器人构型在暂不考虑这类机器人对其运动路面环境要求的情况下，从动力学角度研究AGV和操作机器人结合在一起时，各自的运动对另一方运动状态的影响（包括运动状态和受力情况）通过分析操作机器人在移动操作过程中车体运动对操作机器人关节驱动力矩的影响以及操作机器人的运动对车体运动状态的影响，讨论能够保证这2者之间协调工作的条件，为设计和控制这类机器人提供一些参考。

六、根据喷涂机器人开发的实际需要，探讨喷涂机器人运动学参数标定（建模、测量，参数识别和误差补偿）的实用技术，从参数误差识别的角度出发，结合DH修正模型以及基于距离的误差模型思想，来讨论建模与运动学参数误差识别的方法。

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