码垛机是常见的搬运机器人中的一种，它是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。它能用于食品饮料行业、化工行业、化妆品行业、配套于三合一灌装线等。松乐机器人这里分享一下码垛机器人技术特点和系统功能。

码垛机器人工作视频

一、码垛机器人技术特点

1、四轴高速、高精度同步控制；

2、高精度定位，累积误差小于2mm；

3、搬运轨迹平滑无抖动；

4、支持多路径优化，可为多条生产线同时码垛；

5、可通过三维动画仿真机器手动作；

6、支持示教功能，对运行轨迹进行校准。

二、码垛机器人系统功能

码垛机器人由4个主动轴与一个机械手组成，其中主动轴电机由伺服器驱动，机械手由气动夹组成，通过气泵驱动。由1个高速DO控制伺服器的运行位置和速度，1个DO信号控制电机运行方向，1个DI信号指示每个轴的原点，4个DI信号连接正负限位开关与正负极限限位开关，使用2个DI和1个DO控制气动夹压力，由2个DI采集来货信号。

码垛机器人系统共需要4个高速DO、6个DO、22个DI。采用1个PAC可编程运动控制器iTC1012与2个扩展模块DEM3000组成控制系统，在iTC1012上运行实时内核和软PLC、软NC程序，通过D-BUS进行数据通信实现I/O变量刷新，通过DEM3000的高速脉冲输出和输入输出能力实现机器人的网络化控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现了多轴高速同步、搬运轨迹抖动抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView组态软件编写，实现轨迹示教、参数设定、三维仿真等功能。