对于喷涂机器人多色种喷涂作业，机器人采用自动换色系统，这种系统包括自动清洗和吹扫功能。换色块一般安装在离雾化器较近的位置，这样可减少换色时间，满足生产节拍需求。同时，清洗时浪费涂料也较少。喷涂机器人多色喷涂清洗原理 一个完整的清洗程序应该包括循环管路清洗、旋杯清洗、循环管路填充、旋杯填充。

自动换色系统由机器人控制，对于被喷车身的色种指令，则由总控系统给出。喷涂机器人在喷涂完一台车身后需要对旋杯进行清洗和填充，且完成一定台数车型喷涂（一般同色5台，异色1台）时进行管路清洗和填充，防止涂料附着在管壁上，或油漆由于晾干变成漆渣堵塞旋杯出漆孔，影响下一台车的喷涂效果。

一、喷涂机器人循环管路清洗

循环管路清洗主要是清洗换色阀组的公共腔、齿轮泵和换色阀组到雾化器之间的这段公共管路。循环管路清洗时主要开启S1PVS（溶剂阀）、BYP1（齿轮泵旁通阀）等阀门，管路清洗完毕后清洗溶剂经过排放管路流回调漆间废漆回收罐内，此时排放管路上的TRIG DUMP、TPVD等微阀是开启状态。其中BYP1是齿轮泵的旁通阀，因为齿轮泵的流量总是有限的，打开旁通，会使溶剂或油漆快速流动，达到快速清洗、快速填充的目的。

二、喷涂机器人旋杯清洗

旋杯清洗主要是清洗雾化器部分，清洗溶剂不经过公共管路直接对旋杯内外进行清洗，此时TRIG SP1、TRIG EB、TRIG IB、TRIG P1等微阀开启。杯头清洗时，清洗溶剂直接排放掉。管路清洗和旋杯清洗完成后都需要用压缩空气进行吹扫，以期将管路和雾化器内的清洗溶剂吹扫干净。由于微阀开启一次最少需要0.2 s，因此在设定清洗和吹扫时间时，每一个过程不能低于200 ms，清洗过程中只有相应的微阀打开，其余微阀均处于关闭状态。

三、喷涂机器人颜色填充

循环管路填充就是对换色阀组的公共腔和换色阀组到雾化器之间的公共管路用将要喷涂的颜色涂料进行填充。循环管路填充时，S1 PVx、BYP1、TRIG P1阀门开启。旋杯填充主要是对雾化器部分进行涂料填充，此时S1 PVx、TRIG P1阀门开启。填充不仅要求能夹带出管路和旋杯内残留的溶剂，还要求机器人在喷涂下一台车身起枪处喷涂出合格的油漆。