喷涂机器人本体机械系统又叫操作机，是工业机器人的执行机构，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。松乐智能装备这里与大家分享一下喷涂机器人的保养与本体结构特点要求。

一、喷涂机器人日常保养要求

1、每日工作后，要检查各部件情况

在每日完成工作后，大家需检查针阀、垫圈，空气阀垫圈密封簿是否有泄漏，有泄漏时应及时更换;应经常在密封垫圈处涂油，使其变软，利于滑动。枪机气帽的螺纹、吐漆量调节旋钮和调气旋钮等，应经常涂油保证活动灵活;喷枪顶针和空气阀部的弹簧也应涂润滑油以防生锈，利于滑动。

2、工作之前全面检查喷枪

机器人的喷枪不要随意拆卸，必需拆卸时应注意各矩形部位不应粘有垃圾和涂料，气帽和喷嘴不应有任何损伤，组装后调节到初始的样子，扣动扳机测试空气和涂料的喷出效果。喷枪使用前应进行全面检查，保证喷枪状态完好方能使用。

3、定期清洗喷枪

机器人的机枪在使用中应避免碰撞被涂物件或掉落地上，不然会造成永久性损伤而无法使用。暂停工作时，应将喷枪枪头浸在溶剂中，以防涂料干固，堵住喷嘴;但不应将整个喷枪完全浸泡在溶剂中，这样会损坏各部位的密封垫圈，造成漏气、漏漆的现象。

喷枪使用完毕后应及时清洗，否则涂料通道会被堵塞(尤其是2K的涂料)，以后将很难清洗，甚至无法再使用。洗净喷枪以后，接上油漆管与压缩空气管进行试喷，对喷枪的扇型面进行调整，手工空气喷枪扇型角度为：70-80度，如有问题及时报维修处理。

喷涂机器人工作视频

二、喷涂机器人本体结构特点

1.喷涂机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、 末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差， 并随空间位姿的变化而变化;

2. 操作机的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的 运动各自独立，运动更为灵活。 一般的连杆机构，有1-2个原动件，各连杆间的运动 是互相约束的;

3. 连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的 刚度、间隙和运动精度都有较高的要求;

4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位姿 变化而变化，极易发生振动或其它不稳定现象。

三、喷涂机器人本体基本结构要求

1. 机械系统抓重一自重比尽量大 臂杆的质量小有利于改善操作机工作的动态性能， 抓重一自重比大意味着工作效率高，造价低。人类手臂的抓重大约为自重的3—4倍，从统计资料 看，操作机的抓重一自重比约为1/20—1/15,与 人类手臂相比，相去甚远;

2. 结构的静动态刚度尽可能好 结构静动态刚度好有利于提高手臂端点的定位精度 和对编程轨迹的跟踪精度，对离线编程至关重要。操作机具有较好的刚度，可以增加设计的灵活性。 比如在选择传感器安装位置时，刚度好的结构允 许传感器放在离执行件较远的位置;

3. 提高系统的固有频率，改善系统的动态性能。 机器人以中等速度运动时，工作频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能 会共振。尽可能提高操作机结构的固有频率，避开机器人 工作时的工作频率。