焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。下面松乐智能装备分享一下焊接机器人编程步骤与技巧。

焊接机器人工作视频

焊接机器人编程步骤

自动焊接机器人多数是示教再现的工作方式，编程在示教器中进行，可以根据焊件规格的不同设置不同的行走轨迹、焊枪位姿以及各焊接参数，具体操作如下：

1、开机。操作人员打开控制柜上的电源开关在“ON”状态，将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”。

2、焊接程序编辑。进入程序编辑状态：先在主菜单上建立一个新的程序，显示新建程序画面后按［选择］键，编辑机器人要走的轨迹；把焊接机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序。

3、操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；用轴操作键将机器人移动到开始位置，按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令。

4、根据不同的工件设置焊接参数。焊接参数主要包括焊接速度、焊接电流及电压、送丝速度等，焊接参数的设置不是一步完成的，需要根据施焊质量进行细微调整。

焊接机器人的编程技巧

1.选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

2.焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

3.优化焊接参数，为了获得更佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

4.采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

5.及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

6.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。