焊接机器人本体是焊接机器人系统的核心部分，主要负责按照预定的程序和轨迹传递力或力矩，在规定的位置之间完成焊接作业。焊接机器人本体的结构和特点如下：

1、关节结构：焊接机器人本体通常采用多关节结构，以实现空间中的复杂运动。关节结构包括旋转关节、摆动关节和伸缩关节等，使得机器人可以在三维空间中灵活运动。

2、伺服驱动：焊接机器人本体的各个关节通常由伺服电机驱动，以实现精确的位置控制和高速运动。伺服驱动系统可以确保机器人在焊接过程中保持稳定和精确的位置。

3、机械臂和腕：机械臂和腕是焊接机器人本体的主要组成部分，用于支撑和连接各个关节。机械臂和腕的设计需要考虑强度、刚度、重量等因素，以满足焊接过程中的动态和静态性能要求。

4、焊接工具接口：焊接机器人本体通常配备有焊接工具接口，用于连接焊接工具（如焊枪、焊钳等）。接口设计需要考虑负载能力、刚度、定位精度等因素，以确保焊接工具的稳定和可靠运行。

5、传感器接口：焊接机器人本体上可能集成有各种传感器接口，如力矩传感器、位置传感器等。这些传感器可以实时监测焊接过程中的各种参数，并将数据反馈给控制系统，以便对焊接过程进行实时控制。

6、防护设计：考虑到焊接过程中可能产生的高温、火花、辐射等因素，焊接机器人本体需要具备一定的防护设计，如耐高温涂层、防辐射材料等，以确保机器人在恶劣环境下的稳定运行。

7、易于维护：焊接机器人本体的设计需要考虑易于维护和保养。例如，关节部分应采用模块化设计，方便拆卸和更换；控制系统应具备故障诊断和报警功能，方便操作人员进行故障排查和维修。

焊接机器人本体的设计和性能对焊接质量和效率有重要影响。因此，在选择焊接机器人时，需要根据具体的焊接需求和应用场景来选择合适的机器人本体。